相對尾鰭推進方式，胸鰭推進模式在效率、機動性、噪聲及穩定性等方面表現更加突出。在國內外對胸鰭推進式機器魚研究嚴重不足的情況下，本項目組分析建立了仿生原型運動的數學模型，研制出四代胸鰭推進式仿生機器魚，并進一步對胸鰭推進機理進行了深入探討。仿生機器魚第一代長0.5m、翼展0.6m、排水量3.4 Kg，最高游速0.7m/s；第二代身長0.7m、翼展1 m、排水量7 Kg，最高游速0.9m/s；第三代身長0.4m、翼展0.62m、排水量3.2 kg，最高游速0.55m/s；第四代身長0.44m、翼展0.71m、排水量約5kg，最高游速0.3m/s，約0.7BL（身長比）。該胸鰭推進式仿生機器魚在機動性、速度和效率等方面表現優異，可實現快速原地轉彎，續航時間達到2.5h，并可根據需要搭載攝像頭等傳感器件，在水環境監測、魚類觀察、科教、觀賞等民用領域擁有廣闊的應用前景。在軍用領域，相對螺旋漿推進，1Hz以下的拍動頻率使仿生魚具有更小的推進噪聲，面對雷達監測具有更好的隱蔽性，因而具有很強的應用潛力。目前仿生魚已相繼參加了2008年10月的深圳高交會、2008年10月的上海科博會、2009年9月的中國科普巡演、2011年3月的十一五國家重大科技成就展等。仿生魚樣機已接近產品化。