成果名稱：結(jié)腸內(nèi)窺鏡機(jī)器人

　　成果簡(jiǎn)介：

　　傳統(tǒng)結(jié)腸內(nèi)窺鏡存在著主動(dòng)彎曲能力不足、常在腸道彎曲部位發(fā)生鏡體“堆積”和“結(jié)襻”現(xiàn)象而無(wú)法通過(guò)、損傷腸道組織甚至出現(xiàn)“穿孔”事故的缺點(diǎn);被動(dòng)式內(nèi)窺鏡機(jī)器人依靠腸道生理蠕動(dòng)被動(dòng)行走，不具有可控定位檢查和執(zhí)行微創(chuàng)手術(shù)等能力;主動(dòng)式內(nèi)窺鏡機(jī)器人雖然可以在剛性管道內(nèi)行走，但在黏滑、彎曲的結(jié)腸環(huán)境行走時(shí)易發(fā)生“折疊效應(yīng)”，難以前進(jìn)。針對(duì)傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡和主、被動(dòng)內(nèi)窺鏡機(jī)器人的缺點(diǎn)，研制了采用連續(xù)體型結(jié)構(gòu)的結(jié)腸內(nèi)窺鏡機(jī)器人，該機(jī)器人具有優(yōu)良的彎曲特性、可以柔順而靈活地改變自身的形狀，對(duì)管道、腸腔等工作空間狹小的非結(jié)構(gòu)環(huán)境具有獨(dú)特的適應(yīng)能力。

　　基本原理及功能應(yīng)用

　　結(jié)腸鏡機(jī)器人為一種仿生機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)為仿照章魚觸手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理而設(shè)計(jì)的連續(xù)體型結(jié)構(gòu)。機(jī)器人連續(xù)體本體由5段串聯(lián)而成，每段內(nèi)部固定有4根驅(qū)動(dòng)繩索，每2根由一個(gè)直流伺服電機(jī)控制。采用外置驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)方式，將驅(qū)動(dòng)器置于機(jī)器人本體之外，通過(guò)外部電機(jī)改變驅(qū)動(dòng)繩索長(zhǎng)度，從而實(shí)現(xiàn)每段的上下、左右兩方向的柔順彎曲運(yùn)動(dòng)，這種遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)方式具有可以減小機(jī)器人本體體積、結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)。

　　市場(chǎng)地位及產(chǎn)業(yè)化

　　近年來(lái)，世界內(nèi)窺鏡市場(chǎng)增長(zhǎng)迅速，全球內(nèi)窺鏡及其附件市場(chǎng)營(yíng)業(yè)額由1990年的6億美元上升至1996年的25億美元，歐盟經(jīng)濟(jì)分析師預(yù)測(cè)2010全球柔性內(nèi)窺鏡產(chǎn)品總銷售額有望突破100億美元。我國(guó)內(nèi)窺鏡市場(chǎng)也十分巨大，據(jù)統(tǒng)計(jì)，截止至2004年我國(guó)共有各類醫(yī)院共計(jì)1.8萬(wàn)多所，按照國(guó)家衛(wèi)生部門的裝備標(biāo)準(zhǔn)，400至600床位的大型醫(yī)院須配備四套軟性內(nèi)窺鏡，200至400床位的中型醫(yī)院須配備兩套，200床位的小型醫(yī)院須配備一套，若利用結(jié)腸內(nèi)窺鏡機(jī)器人替代傳統(tǒng)結(jié)腸內(nèi)窺鏡，共需要約25000套，以每套20萬(wàn)元計(jì)算，約50億人民幣。并且，內(nèi)窺鏡為消耗類醫(yī)療器械，其使用壽命一般為3至5年，由此推算每年需更新6000套左右，約12億人民幣。

　　然而，我國(guó)開展結(jié)腸內(nèi)窺鏡機(jī)器人的研究起步較晚。國(guó)外英、美等多國(guó)研究人員正在對(duì)連續(xù)體型內(nèi)窺鏡機(jī)器人進(jìn)行研究，并取得了一定的研究成果，其中英國(guó)OCRobotics公司已經(jīng)為美國(guó)國(guó)防部成功研制了與連續(xù)體型內(nèi)窺鏡機(jī)器人功能類似的產(chǎn)品，用于對(duì)物體內(nèi)部狹小空間進(jìn)行檢查。

　　如果我國(guó)研究人員能夠突破內(nèi)窺鏡機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，并將所取得的成果商品化，將搶占內(nèi)窺鏡機(jī)器人這一內(nèi)窺鏡技術(shù)的制高點(diǎn)，改變目前我國(guó)內(nèi)窺鏡技術(shù)以國(guó)外企業(yè)為主導(dǎo)的局面，對(duì)推動(dòng)我國(guó)內(nèi)窺鏡生產(chǎn)行業(yè)的發(fā)展具有極其重要的經(jīng)濟(jì)意義。

　　合作方式：面議。

　　聯(lián)系方式：

　　蘇州大學(xué)科學(xué)技術(shù)與產(chǎn)業(yè)部 0512-67165732